ABB機(jī)器人運(yùn)行軌跡出錯(cuò)故障維修原因

現(xiàn)象：ABB機(jī)器人TCP的路徑不一致，變化無(wú)常，并且有時(shí)會(huì)伴有軸承、變速箱或其它位置發(fā)出的噪音。

可能的原因：

1、ABB機(jī)器人沒(méi)有正確校準(zhǔn)。

2、未正確定義ABB機(jī)器人TCP。

3、ABB機(jī)器人平衡缸破損。

4、在電機(jī)和齒輪之間的機(jī)械接頭損壞。它通常會(huì)使出現(xiàn)故障的電機(jī)發(fā)出噪音。

5、軸承損壞或破損（尤其如果耦合路徑不一致并且一個(gè)或多個(gè)軸承發(fā)出滴答聲或摩擦噪音時(shí)）。

6、ABB機(jī)器人與控制器不匹配。

7、制動(dòng)閘未正確松開(kāi)。

ABB機(jī)器人運(yùn)行軌跡出錯(cuò)檢修方法：

1、確保正確定義ABB機(jī)器人工具和工作對(duì)象。

2、檢查旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器的位置，必要之時(shí)進(jìn)行更新。

3、如有必要，重新校準(zhǔn)ABB機(jī)器人各軸。

4、通過(guò)跟蹤噪音找到有故障的軸承。

5、通過(guò)跟蹤噪音找到有故障的伺服電機(jī)。分析ABB機(jī)器人TCP的路徑確定哪個(gè)軸進(jìn)而確定哪個(gè)電機(jī)可能有故障。

6、檢查平衡缸狀態(tài)是否正常。

7、確保根據(jù)配置文件中的指d連接正確的ABB機(jī)器人類(lèi)型。

8、確保ABB機(jī)器人制動(dòng)閘可以令人正常地工作。